使用命令行工具解析数据(Introspection)

ROS 2 包含一套用于与 ROS 2 系统交互的命令行工具。

译者注：此处“与 ROS 2 系统交互”翻译自“introspecting a ROS 2 system”。尽管“introspecting” 一词在某些领域中被翻译为“内省”，但是译者认为已有的翻译仅仅是使用中文汉字替代原词，并未传达出这个词汇的实际含义。至少对于译者而言，“自省某个系统”是一种完全不知所云的说法。 考虑到本页面的内容和情景，译者认为“解析数据”、“与系统交互”更能表达这个词汇在中文中实际对应的操作。后续你将进一步理解“introspect”具体是在做什么。

使用

工具的主要入口是 ros2 命令，它本身有各种子命令，用于解析和处理节点、topic、service等。

运行如下命令，可以看到所有可用的子命令：

ros2 --help

一些可用的子命令包括：

  • action: 与 ROS actions 交互

  • bag: 录制或播放 rosbag

  • component: 管理 component containers

  • daemon: 与 ROS 2 daemon 交互

  • doctor: 检查 ROS 配置中潜在的问题

  • interface: 列出 ROS interfaces 和相关信息

  • launch: 运行/检查 launch file

  • lifecycle: 通过 lifecycles 管理 nodes

  • multicast: Multicast debugging commands

  • node: 与 ROS nodes 交互

  • param: 配置 node 的参数

  • pkg: 与 ROS packages 交互

  • run: 运行 ROS nodes

  • security: 配置 security 有关的参数

  • service: 与 ROS services 交互

  • test: 运行 ROS launch test

  • topic: 与 ROS topics 交互

  • trace: 在 ROS nodes 运行期间追踪运行情况的工具(tracing tool) (仅在 Linux 上可用)

  • wtf: doctor 的别名

样例

使用 topic 子命令可以用于在一个 topic 上发布和显示消息，这样可以生成典型的 talker-listener 示例的 talker端。

在一个终端中发布消息：

$ ros2 topic pub /chatter std_msgs/msg/String "data: Hello world"
publisher: beginning loop
publishing #1: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

publishing #2: std_msgs.msg.String(data='Hello world')

在另一个终端中显示消息，用来充当 listener 端：

$ ros2 topic echo /chatter
data: Hello world

data: Hello world

样例之下的细节

ROS 2 使用分布式发现的方式(distributed discovery process)来使节点相互连接。 这个过程特意不使用中心化的发现机制，因此 ROS 节点发现 ROS graph 中的其他参与者可能需要一些时间。 因此，后台有一个长时间运行的守护进程(daemon)，用于存储有关 ROS graph 的信息，以提供更快的查询响应，例如节点名称列表。

当第一次使用相关命令行工具时，守护进程会自动启动。 你可以运行 ros2 daemon --help 以获取与守护进程交互的更多选项。

实现(Implementation)

ros2 命令的源码位于 https://github.com/ros2/ros2cli.

ros2 命令已经实现为一个可以通过插件扩展的框架。 例如，如果安装了 sros2 包，那么 ros2 工具会自动检测到 sros2 包提供的 security 子命令。