Ubuntu (deb packages)

ROS 2 Humble Hawksbill 的 Deb packages 目前在 Ubuntu Jammy (22.04) 上可用. 可部署的目标平台定义在 REP 2000 中.

设置地区 

请确保您有一个支持 UTF-8 的区域设置。如果您处于最简环境中（例如 docker 容器），区域设置可能是一些类似 POSIX 的选项。我们使用以下设置通过了测试。但是，如果您使用不同的支持 UTF-8 的区域设置，也应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置 apt 源仓库 

你需要将 ROS 2 apt 仓库添加到你的系统中。

首先确保 Ubuntu Universe 仓库已启用。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

然后使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将仓库添加到你的源列表中。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 

设置好仓库后，请更新 apt 仓库缓存。

sudo apt update

ROS 2 包是在经常更新的 Ubuntu 系统上构建的。在安装新包之前，建议您确保系统是最新的。

sudo apt upgrade

Warning

由于 Ubuntu 22.04 的更新，请注意在安装 ROS 2 之前更新 systemd 和 udev 相关的包是很重要的。在没有升级的情况下在新安装的系统上安装 ROS 2 的依赖可能会触发 删除关键系统包。

请请参考 ros2/ros2#1272 和 Launchpad #1974196 获取更多信息.

桌面版安装(推荐)包含: ROS, RViz, demos, 教程.

sudo apt install ros-humble-desktop

基本版安装包含：通信库、消息包、命令行工具. 没有 GUI 工具.

sudo apt install ros-humble-ros-base

开发工具包: 编译器和其他工具用于构建 ROS 包.

sudo apt install ros-dev-tools

环境配置 

Sourcing 配置脚本 

source 以下脚本之一以设置环境变量（译者注：取决于你使用何种shell）:

# Replace ".bash" with your shell if you're not using bash
# Possible values are: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash

尝试一些样例以验证安装 

Talker-listener 

如果你之前安装了 ros-humble-desktop，那你可以运行这个样例.

在一个 terminal 中，source 配置文件然后运行 C++ talker:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个 terminal 中，source 配置文件然后运行 Python listener:

source /opt/ros/humble/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

你应该看到 talker 说它在 Publishing 消息，而 listener 说 I heard 这些消息. 这验证了 C++ 和 Python API 都正常工作. 说明你做得很好！

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

你可能还想移除仓库源:

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

Ubuntu (deb packages)

相关资源 

设置地区 

设置 apt 源仓库 

安装 ROS 2 

环境配置 

Sourcing 配置脚本 

尝试一些样例以验证安装 

Talker-listener 

安装完成后下一步做什么 

使用 the ROS 1 bridge 

其它 RMW 实现 (可选内容)

异常排查 

卸载 