开发 ROS 2 包

本教程将教你如何创建你的第一个 ROS 2 应用。 它适用于想要学习如何在 ROS 2 中创建自定义包的开发人员，而不是想要使用 ROS 2 的现有包的人。

前提条件

创建一个新的 ROS 2 包

所有 ROS 2 包都是通过运行以下命令开始的:

ros2 pkg create --license Apache-2.0 <pkg-name> --dependencies [deps]

在你的 workspace 中(通常是 ~/ros2_ws/src).

如果你想为特定的客户端库创建一个包:

ros2 pkg create  --build-type ament_cmake --license Apache-2.0 <pkg-name> --dependencies [deps]

你可以在 package.xml 文件中更新你的包信息，如依赖、描述和作者。

C++ 包

你会主要使用 add_executable() CMake 宏

ament_target_dependencies(<executable-name> [dependencies])

来可执行的节点并且链接依赖。

用 install() 宏安装你的启动文件和节点，放在文件末尾但在 ament_package() 宏之前。

样例：

# Install launch files
install(
  DIRECTORY launch
  DESTINATION share/${PROJECT_NAME}
)

# Install nodes
install(
  TARGETS [node-names]
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

Python 包

ROS 2 遵循使用使用 setuptools 的 Python 标准模块分发流程，。 对于 Python 包，setup.py 文件与 C++ 包的 CMakeLists.txt 文件作用相似。 更多关于分发的细节可以在 官方文档 中找到。

在你的 ROS 2 包中，你应该有一个类似这样的 setup.cfg 文件:

[develop]
script_dir=$base/lib/<package-name>
[install]
install_scripts=$base/lib/<package-name>

和一个类似这样的 setup.py 文件:

import os
from glob import glob
from setuptools import setup

package_name = 'my_package'

setup(
    name=package_name,
    version='0.0.0',
    # Packages to export
    packages=[package_name],
    # Files we want to install, specifically launch files
    data_files=[
        # Install marker file in the package index
        ('share/ament_index/resource_index/packages', ['resource/' + package_name]),
        # Include our package.xml file
        (os.path.join('share', package_name), ['package.xml']),
        # Include all launch files.
        (os.path.join('share', package_name, 'launch'), glob(os.path.join('launch', '*.launch.py'))),
    ],
    # This is important as well
    install_requires=['setuptools'],
    zip_safe=True,
    author='ROS 2 Developer',
    author_email='ros2@ros.com',
    maintainer='ROS 2 Developer',
    maintainer_email='ros2@ros.com',
    keywords=['foo', 'bar'],
    classifiers=[
        'Intended Audience :: Developers',
        'License :: TODO',
        'Programming Language :: Python',
        'Topic :: Software Development',
    ],
    description='My awesome package.',
    license='TODO',
    # Like the CMakeLists add_executable macro, you can add your python
    # scripts here.
    entry_points={
        'console_scripts': [
            'my_script = my_package.my_script:main'
        ],
    },
)

C++ and Python 混合包

编写既包含 C++ 代码又包含 Python 代码的包时，不使用 setup.py 文件和 setup.cfg 文件，请使用 ament_cmake_python。