使用 rqt_console 查看日志

目标: 了解与日志交互的工具 rqt_console.

教程等级: 初级

预计时长: 5 分钟

背景

rqt_console 是一个 GUI 工具，用于检查 ROS 2 中的日志消息。 一般情况下，日志消息会显示在终端中。 不过，使用 rqt_console，你可以收集这些随时间产生的消息，更仔细地查看它们，以更有组织的方式查看、过滤、保存它们，甚至重新加载保存的文件以在不同时间内查看。 节点使用日志以各种方式输出有关各种事件和状态的消息。 日志的内容一般包含有很多信息性的输出，以便为用户提供足够的信息。

前提条件

你需要已经安装 rqt_console 和 turtlesim。

如往常一样，不要忘记在 每次打开新终端时 source ROS 2。

任务

1 Setup

在新终端中输入以下命令启动 rqt_console:

ros2 run rqt_console rqt_console

rqt_console 窗口会打开:

../../../_images/console.png

控制台的第一部分是系统中的日志消息显示区域。

中间部份可以通过设置严重级别来过滤消息。 也可以用右侧的加号按钮添加更多排除过滤条件。

底部部分是用于高亮包含你输入的字符串的消息。 当然也可以添加更多过滤条件。

现在在新终端中输入以下命令启动 turtlesim:

ros2 run turtlesim turtlesim_node

2 rqt_console 中的消息

让乌龟撞到墙上的时候会在 rqt_console 显示日志消息，。 在新终端中输入以下命令（在 topics 教程 中有详细讨论）:

ros2 topic pub -r 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0,y: 0.0,z: 0.0}}"

上面的命令以恒定的速率发布 topic，所以乌龟会不停地撞到墙上。 在 rqt_console 中你会看到标有 Warn 的消息一遍又一遍地显示，如下图所示:

../../../_images/warn.png

在你的终端中按 Ctrl+C 停止 ros2 topic pub 命令，让乌龟不再撞墙。

3 Logger 等级

ROS 2 的日志等级按严重性排序:

Fatal
Error
Warn
Info
Debug

虽然每个等级表示的含义没有严格的标准，但是一般这样假设是比较安全合理的:

  • Fatal 消息表示系统将终止以保护自身免受损害。

  • Error 消息表示重要问题，不一定会损坏系统，但是会阻止系统正常运行。

  • Warn 消息表示意外活动或非理想结果，可能代表更深层次的问题，但不会直接损害功能。

  • Info 消息表示事件和状态更新，作为系统正常运行的可视信息验证。

  • Debug 消息详细描述系统执行的每个步骤。

默认等级是 Info。 这意味着你只会看到默认等级和更严重的消息。

一般情况下，只有 Debug 消息被隐藏，因为它们是唯一比 Info 更不严重的等级。 例如，如果你将默认等级设置为 Warn，你只会看到 Warn、 Error 和 Fatal 级的消息。

3.1 设置 logger 的默认等级

你可以在第一次运行 /turtlesim 节点时使用重映射设置默认的 logger 等级。 在终端中输入以下命令:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --log-level WARN

现在你再次在 rqt_console 中看到的消息将只包含 Warn、 Error 和 Fatal 级别的消息。 这是因为 Info 消息的优先级低于新的默认日志等级 Warn。

总结

使用 rqt_console 查看日志 可以帮助你仔细了解系统中的日志消息。 通常你会因为各种原因检查日志消息，通常是为了找出哪里出了问题以及导致问题的一系列有序事件。

下一步

下一个教程将教你如何使用 ROS 2 Launch 一次启动多个节点。