启动多个节点

目标: 使用命令行工具一次启动多个节点.

教程等级: 初级

预计时长: 5 分钟

背景 

在大多数入门教程中，你一直在为每个新节点打开一个新终端。当你创建更复杂的系统，有越来越多的节点同时运行时，打开终端并重新输入配置的过程会变得更繁琐。

ROS 2 的 launch files 允许你同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

使用 ros2 launch 命令运行单个 launch 文件将一次启动整个系统 - 包括所有节点及其配置。

前提条件 

在开始这些教程之前，请按照 ROS 2 安装页面上的说明安装 ROS 2。

本教程中使用的命令假定你按照操作系统的二进制包安装指南（Linux 的 deb 包）进行了安装。如果你是从源代码构建的，仍然可以跟着做，但是你的设置文件路径可能会有所不同。如果你从源代码构建，也无法使用 sudo apt install ros-<distro>-<package> 命令（在初级教程中经常使用）。

如果你使用的是 Linux 但是还不熟悉 shell，这个教程会有所帮助。

任务 

运行一个 Launch File 

在新终端中运行如下指令：

ros2 launch turtlesim multisim.launch.py

这个指令会运行下面的 launch file：

# turtlesim/launch/multisim.launch.py

from launch import LaunchDescription
import launch_ros.actions

def generate_launch_description():
    return LaunchDescription([
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim1", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
        launch_ros.actions.Node(
            namespace= "turtlesim2", package='turtlesim', executable='turtlesim_node', output='screen'),
    ])

Note

上面的 launch file 是用 Python 写的，但你也可以使用 XML 和 YAML 来创建 launch file。你可以在 Using Python, XML, and YAML for ROS 2 Launch Files 中看到这些不同的 ROS 2 launch 格式的比较。

这会运行两个 turtlesim 节点：

现在，不用担心看不懂这个 launch file 的内容。你可以在 ROS 2 launch 教程中找到更多关于 ROS 2 launch 的信息。

（可选）控制 Turtlesim 节点 

现在这些节点正在运行，你可以像控制其他 ROS 2 节点一样控制它们。例如，你可以打开两个额外的终端，运行以下命令让两只乌龟朝相反的方向行驶：

在第二个终端中：

ros2 topic pub  /turtlesim1/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

在第三个终端中：

ros2 topic pub  /turtlesim2/turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: -1.8}}"

运行这两个命令后，应该看到类似下面的画面：

../../../_images/turtlesim_multisim_spin.png

总结 

现在你做到了一件很重要的事情，用一个命令运行了两个 turtlesim 节点。一旦你学会写自己的 launch file，你就可以用 ros2 launch 命令以类似的方式运行多个节点 - 并设置它们的配置。

更多有关 ROS 2 launch file 的教程，请查看启动(Launch)。

下一步 

在下一个教程中，记录和回放数据，你将学习另一个有用的工具，ros2 bag。

启动多个节点

背景

前提条件

任务

运行一个 Launch File

（可选）控制 Turtlesim 节点

总结

下一步