理解参数

/teleop_turtle:
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  scale_angular
  scale_linear
  use_sim_time
/turtlesim:
  background_b
  background_g
  background_r
  qos_overrides./parameter_events.publisher.depth
  qos_overrides./parameter_events.publisher.durability
  qos_overrides./parameter_events.publisher.history
  qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability
  use_sim_time

每个节点都有参数 use_sim_time; 这不是 turtlesim 的特有参数。

根据命名，可以猜到 /turtlesim 的参数使用 RGB 颜色值确定 turtlesim 窗口的背景颜色。

要确定参数的类型，可以使用 ros2 param get。

3 ros2 param get 

要显示参数的类型和当前值，请使用以下命令:

ros2 param get <node_name> <parameter_name>

让我们找出 /turtlesim 的参数 background_g 的当前值:

ros2 param get /turtlesim background_g

这将返回:

Integer value is: 86

现在你知道 background_g 保存了一个整数值。

如果你在 background_r 和 background_b 上运行相同的命令，你将得到值 69 和 255。

4 ros2 param set 

要在运行时更改参数的值，请使用以下命令:

ros2 param set <node_name> <parameter_name> <value>

让我们更改 /turtlesim 的背景颜色:

ros2 param set /turtlesim background_r 150

你的终端应该返回消息:

Set parameter successful

并且你的 turtlesim 窗口的背景颜色应该改变:

使用 set 命令设置参数只会在当前会话中更改参数，而不是永久更改。但是，你可以保存你的设置并在下次启动节点时重新加载它们。

5 ros2 param dump 

使用以下命令可以查看节点的所有当前参数值:

ros2 param dump <node_name>

默认情况下，该命令将打印到标准输出（stdout），但你也可以将参数值重定向到文件中以便稍后保存。要将当前 /turtlesim 的参数配置保存到文件 turtlesim.yaml 中，请输入以下命令:

ros2 param dump /turtlesim > turtlesim.yaml

运行完之后，你会在当前工作目录中找到这个新文件。打开这个文件能看到如下内容:

/turtlesim:
  ros__parameters:
    background_b: 255
    background_g: 86
    background_r: 150
    qos_overrides:
      /parameter_events:
        publisher:
          depth: 1000
          durability: volatile
          history: keep_last
          reliability: reliable
    use_sim_time: false

在将来重新加载节点时，参数转储会很有用。

6 ros2 param load 

使用以下命令可以从文件加载参数到当前运行的节点:

ros2 param load <node_name> <parameter_file>

要将使用 ros2 param dump 生成的 turtlesim.yaml 文件加载到 /turtlesim 节点的参数中，请输入以下命令:

ros2 param load /turtlesim turtlesim.yaml

你的终端将返回消息:

Set parameter background_b successful
Set parameter background_g successful
Set parameter background_r successful
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.depth failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.depth' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.durability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.durability' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.history failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.history' cannot be set because it is read-only
Set parameter qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability failed: parameter 'qos_overrides./parameter_events.publisher.reliability' cannot be set because it is read-only
Set parameter use_sim_time successful

Note

只读参数只能在启动时修改，而不能在之后修改，这就是为什么 “qos_overrides” 参数会有一些警告。

7 在节点启动时加载参数文件 

要使用保存的参数值重新启动相同的节点，请使用:

ros2 run <package_name> <executable_name> --ros-args --params-file <file_name>

用你启动 turtlesim 的命令，加上 --ros-args 和 --params-file 标志，后面跟着你想要加载的文件。

现在停止你正在运行的 turtlesim 节点，然后尝试使用保存的参数重新加载它:

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --params-file turtlesim.yaml

turtlesim 窗口应该像往常一样出现，但是背景颜色应该是你之前设置的紫色。

Note

当在节点启动时使用参数文件时，所有参数，包括只读参数，都会被更新。

总结 

节点使用参数来定义它们的默认配置值。你可以从命令行中 get 和 set 参数值。你还可以将参数设置保存到文件中以之后后重新加载。

下一步 

回到 ROS 2 通信方法，下一个教程将介绍 actions。