理解服务

/clear
/kill
/reset
/spawn
/teleop_turtle/describe_parameters
/teleop_turtle/get_parameter_types
/teleop_turtle/get_parameters
/teleop_turtle/list_parameters
/teleop_turtle/set_parameters
/teleop_turtle/set_parameters_atomically
/turtle1/set_pen
/turtle1/teleport_absolute
/turtle1/teleport_relative
/turtlesim/describe_parameters
/turtlesim/get_parameter_types
/turtlesim/get_parameters
/turtlesim/list_parameters
/turtlesim/set_parameters
/turtlesim/set_parameters_atomically

你会发现两个节点都有相同的六个服务，服务名称中都包含 parameters。这是因为 ROS 2 中的几乎每个节点都有这些基础服务，参数是基于这些服务构建的。在下一个教程中会有更多关于参数的内容。在本教程中，将忽略有关参数服务的讨论。

现在，让我们专注于 turtlesim 特定的服务， /clear 、 /kill 、 /reset 、 /spawn 、 /turtle1/set_pen 、 /turtle1/teleport_absolute 和 /turtle1/teleport_relative。你可能还记得在 Use turtlesim, ros2, and rqt 教程中使用 rqt 与这些服务交互。

3 ros2 service type 

服务用类型来描述服务的请求和响应数据的结构。服务类型的定义方式与 topic 类型类似，只是服务类型有两部分：一个用于请求的消息，另一个用于响应的消息。

要查找服务的类型，使用命令:

ros2 service type <service_name>

让我们看看 turtlesim 的 /clear 服务。在新终端中输入命令:

ros2 service type /clear

这会返回:

std_srvs/srv/Empty

Empty 类型意味着服务调用在请求时不发送数据，在接收响应时也不接收数据。

3.1 ros2 service list -t

要同时查看所有活跃（active）服务的类型，可以在 list 命令后添加 --show-types 选项，简写为 -t:

ros2 service list -t

这会返回:

/clear [std_srvs/srv/Empty]
/kill [turtlesim/srv/Kill]
/reset [std_srvs/srv/Empty]
/spawn [turtlesim/srv/Spawn]
...
/turtle1/set_pen [turtlesim/srv/SetPen]
/turtle1/teleport_absolute [turtlesim/srv/TeleportAbsolute]
/turtle1/teleport_relative [turtlesim/srv/TeleportRelative]
...

4 ros2 service find 

如果你想找到所有特定类型的服务，可以使用命令:

ros2 service find <type_name>

例如，你可以这样找到所有 Empty 类型的服务:

ros2 service find std_srvs/srv/Empty

这会返回:

/clear
/reset

5 ros2 interface show 

你可以从命令行请求服务，但首先需要了解输入参数的结构。

ros2 interface show <type_name>

尝试对 /clear 服务的类型 Empty 使用 interface show 命令:

ros2 interface show std_srvs/srv/Empty

这会返回:

---

--- 分隔了请求结构（上面）和响应结构（下面）。但是，正如你之前了解到的，Empty 类型不发送或接收任何数据。所以，这里它的结构是空的。

让我们看一个会交换数据的服务类型，比如 /spawn。从 ros2 service list -t 的结果中，我们知道 /spawn 的类型是 turtlesim/srv/Spawn。

要查看 /spawn 服务的请求和响应参数，运行命令:

ros2 interface show turtlesim/srv/Spawn

这会返回:

float32 x
float32 y
float32 theta
string name # Optional.  A unique name will be created and returned if this is empty
---
string name

--- 行上面的信息告诉我们调用 /spawn 需要的参数。其中 x、 y 和 theta 确定了生成的小乌龟的 2D 姿态，name 显然是可选的（optional）。

--- 行下面的信息不是你在这种情况下需要知道的，但它可以帮助你了解调用返回的响应的数据类型。

6 ros2 service call 

现在你知道了服务类型是什么，如何找到服务的类型，以及如何找到该类型的参数结构，你可以使用以下命令请求服务:

ros2 service call <service_name> <service_type> <arguments>

<arguments> 部分是可选的。例如，你知道 Empty 类型的服务没有任何参数:

ros2 service call /clear std_srvs/srv/Empty

这会清除小乌龟窗口中的所有已经画出来的线条。

现在我们调用 /spawn 服务生成一个新的小乌龟。在命令行调用中， <arguments> 部分需要使用 YAML 语法。

输入命令:

ros2 service call /spawn turtlesim/srv/Spawn "{x: 2, y: 2, theta: 0.2, name: ''}"

你会得到这种 method-style 的输出，显示请求了什么和响应了什么:

requester: making request: turtlesim.srv.Spawn_Request(x=2.0, y=2.0, theta=0.2, name='')

response:
turtlesim.srv.Spawn_Response(name='turtle2')

你的 turtlesim 窗口会立即更新，显示新生成的小乌龟:

总结 

ROS 2 中的节点可以使用服务进行通信。与 topic 不同，服务是一种请求-响应模式，其中客户端向提供服务的节点发出请求，服务处理请求并生成响应。

通常不建议使用服务进行连续调用，topic 或者 action 更适合。

在本教程中，你使用命令行工具识别、检查（introspect）和调用服务。

下一步 

在下一个教程中，理解参数，你将学习如何配置节点设置。