服务(Services)

在 ROS 2 中，服务(service)指的是可远程调用的处理程序。 换句话说，一个节点可以远程调用另一个节点的处理程序，随后被调用的节点会运行计算然后把结果传递回来。

这种结构也体现在 service message 的定义中：

uint32 request
---
uint32 response

在 ROS 2 中，因为客户端通常在等待结果，所以我们期望服务能够迅速返回处理结果。 因此，服务不应该用于长时间运行的处理程序，特别是可能需要被异常情况中断的处理程序。 如果你有一个需要长时间运行的处理程序，考虑使用 action。

服务由服务名标识，它看起来很像一个 topic 名称（但在不同的命名空间(namespace)中）。

一个服务由两部分组成：服务器和客户端。

Service 服务器(server)

Service 服务器是接受请求并运行程序进行计算的实体。 举个例子，假设 ROS 2 消息包含以下内容：

uint32 a
uint32 b
---
uint32 sum

服务服务器是接收这个消息的实体，将 a 和 b 相加，然后返回 sum。

Note

每个服务名称(service name)应该只有一个服务服务器。 如果有多个服务服务器使用相同的服务名称，那么在客户端请求时，无法确定哪个服务服务器会接收到请求。

Service 客户端(client)

Service 客户端是一个实体，它会请求远程服务服务器，让服务器执行计算。 继续上面的例子，服务客户端是 创建包含 a 和 b 的初始消息，并等待服务服务器计算出和并返回结果的 实体。

与服务服务器不同，可以有任意数量的服务客户端使用相同的服务名称。(译者注： 可以认为，service name 只表示要处理的事情的名称，只能有一个服务器处理这件事，而可以有很多客户端让服务器处理这件事。不同客户端拥有同样的 service name 只意味着他们想向同一个服务器请求同样/同类的事情。)