启动(Launch)

通过 ROS 2 启动文件，可以同时启动和配置多个包含 ROS 2 节点的可执行文件。

1. 创建启动文件.

   了解如何创建启动文件，一次性启动并配置节点。

2. 运行并监控多个节点.

   更深入地了解启动文件的工作原理。

3. 使用可被替换的变量.

   在描述可重复使用的启动文件时，使用可被替换的变量可以提供更大的灵活性。

4. 使用事件处理器.

   使用事件处理程序监控进程状态，或定义一组复杂的规则，用于动态修改启动文件。

5. 管理大型项目.

   为大型项目构建启动文件，以便在不同情况下尽可能重复使用。 查看不同启动工具的使用示例，如参数、YAML 文件、重映射、命名空间、默认参数和 RViz 配置。

Note

如果你之前用的是 ROS 1， ROS 启动文件迁移指南 可以帮助你迁移到 ROS 2。