配置环境
目标: 本教程将向你展示如何配置 ROS 2 环境。
教程等级: 初级
预计时长: 5 分钟
背景
ROS 2 依赖于使用 shell 环境来组合工作空间的概念。 “工作空间”是一个用于指代你在系统上开发 ROS 2 的位置的 ROS 术语。 ROS 2 的核心工作空间称为底层(underlay)工作空间。 后续的本地工作空间称为上层(overlays)工作空间。 当使用 ROS 2 进行开发时，通常会同时激活几个工作空间。
组合工作空间使得开发不同版本的 ROS 2 或不同的项目更容易。 它还允许在同一台设备上安装多个不同版本的 ROS 2（或“distros”，例如 Dashing 和 Eloquent）并在它们之间切换。
要想激活工作空间，你可以在每次打开一个新的 shell 时都 source 一下配置脚本；或者把 这条 source 指令添加到 shell 的启动脚本中，这样每次你打开一个新的 shell 都会默认运行一次你添加的 source 指令。 如果不 source 配置脚本，你就没办法直接使用 ROS 2 命令，或者直接找到、使用 ROS 2 包。换句话说，你就用不了 ROS 2.
前提条件
在开始学习本教程之前，请确保你已经完成了 安装 中的步骤。
本教程中使用的命令是假定你是从二进制安装的 ROS 2。如果你是从源码构建并安装的，那么你的配置脚本的路径会有些不一样，需要你自己在使用时注意。
当然，如果是从源码安装的，你也没办法使用诸如 sudo apt install ros-<distro>-<package> 的命令(在初级教程中最常用的命令)。
如果你现在使用的设备是 Linux 或者 macOS 的系统，但是你不太熟悉 shell，可以先查看 这个关于 shell 的教程 。
任务
1 Source 配置脚本
每次你打开一个新 shell 想使用 ROS 2 的指令时，都需要运行一下这个指令：
# 如果你用的不是 bash， 记得把 ".bash" 替换成你的 shell类型
# 常见的比如: setup.bash, setup.sh, setup.zsh
source /opt/ros/humble/setup.bash
. ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
Note
当然这条指令具体是不是完全和列举的一样，取决于你是怎么安装 ROS 2 的。 如果你在运行的时候遇到些问题，请先检查上述指令中的脚本真的存在，有可能是你的安装路径和上述指令中不一样。
2 把 source 指令添加到你的 shell 启动脚本中
如果你不想像第一步一样每次打开新 shell 都要 source 配置脚本，你可以用下面这个指令把那条 source 指令添加到你的 shell 启动脚本中:
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
如果不想要这个功能生效了，你需要自己把刚刚添加的这条指令从系统的 shell 启动脚本（译者注： 比如此处你就需要用任意的编辑器打开 ~/.bashrc 文件，删掉其中的 source /opt/ros/humble/setup.bash ）中删掉。
echo "source ~/ros2_install/ros2-osx/setup.bash" >> ~/.bash_profile
如果不想要这个功能生效了，你需要自己把刚刚添加的这条指令从系统的 shell 启动脚本中删掉。
Only for PowerShell users, create a folder in ‘My Documents’ called ‘WindowsPowerShell’. Within ‘WindowsPowerShell’, create file ‘Microsoft.PowerShell_profile.ps1’. Inside the file, paste:
C:\dev\ros2_humble\local_setup.ps1
PowerShell will request permission to run this script everytime a new shell is opened. To avoid that issue you can run:
Unblock-File C:\dev\ros2_humble\local_setup.ps1
To undo this, remove the new ‘Microsoft.PowerShell_profile.ps1’ file.
3 检查环境变量
source ROS 2 配置脚本这个操作会添加一些必要的系统变量。 如果你在后续使用 ROS 2 命令时遇到问题，可以先用下面的指令检查一下这些系统变量是不是正常的：
printenv | grep -i ROS
printenv | grep -i ROS
set | findstr -i ROS
检查如下变量，例如 ROS_DISTRO 和 ROS_VERSION 的变量已经配置好.
ROS_VERSION=2
ROS_PYTHON_VERSION=3
ROS_DISTRO=humble
如果环境变量配置不正常，那就重新按照安装教程再细致地操作一次。 如果你需要一些更具体或者更特殊的帮助，可以 从社区寻找帮助 。
3.1 ROS_DOMAIN_ID
查看 domain ID 一文了解更多细节.
使用 ROS_DOMAIN_ID 环境变量可以为你的 ROS 2 节点组分配一个唯一的整数。
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
To maintain this setting between shell sessions, you can add the command to your shell startup script:
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bashrc
export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
To maintain this setting between shell sessions, you can add the command to your shell startup script:
echo "export ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>" >> ~/.bash_profile
set ROS_DOMAIN_ID=<your_domain_id>
If you want to make this permanent between shell sessions, also run:
setx ROS_DOMAIN_ID <your_domain_id>
3.2 ROS_LOCALHOST_ONLY
默认情况下，ROS 2 通信不限于 localhost。
ROS_LOCALHOST_ONLY 环境变量可以让你限制 ROS 2 通信只在 localhost 上进行。
这意味着你的 ROS 2 系统和它的 topics、services 和 actions 将无法被本地网络的其他设备访问到。
ROS_LOCALHOST_ONLY 在某些情况下很有用，比如在教室里，多个机器人可能会发布到同一个 topic，导致产生一些奇怪的现象。
你可以使用如下命令配置这个环境变量：
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
To maintain this setting between shell sessions, you can add the command to your shell startup script:
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bashrc
export ROS_LOCALHOST_ONLY=1
To maintain this setting between shell sessions, you can add the command to your shell startup script:
echo "export ROS_LOCALHOST_ONLY=1" >> ~/.bash_profile
set ROS_LOCALHOST_ONLY=1
If you want to make this permanent between shell sessions, also run:
setx ROS_LOCALHOST_ONLY 1
总结
ROS 2 开发环境需要在使用之前正确配置好。 有两种方法可以配置：一种是在每个新 shell 中都运行一次配置脚本，另一种是把 source 指令添加到你的启动脚本中。
如果你在使用 ROS 2 时遇到任何问题，首先检查你的环境变量是否设置正确，确保变量已经配置到你想要的值。
下一步
现在你已经有一个可以正常工作的 ROS 2 环境，并且知道如何 source 配置脚本，你可以继续学习 ROS 2 的各种细节，比如 turtlesim 工具。